In 1994 krijgt Heinz-Harald Frentzen de kans om bij Sauber zijn debuut te maken. Dat doet hij dermate goed, dat Frank Williams hem vraagt Ayrton Senna te vervangen na diens fatale crash. Hij blijft echter bij Sauber, om in 1997 alsnog over te stappen naar Williams. In Imola viert hij zijn eerste overwinning en de tweede plaats in het eindklassement betekent zijn beste klassering in zijn Formule 1-carrière.
In 1998 verliest Williams de steun van miljoenensponsor Rothmans en de fabriekssteun van motorleverancier Renault. Williams is dan niet langer een topteam en Frentzen verhuist in 1999 naar de renstal van Eddie Jordan, wat voor dat jaar een goede stap blijkt te zijn. Hij bloeit helemaal op en doet hij lange tijd mee om het kampioenschap. Bij afwezigheid van Michael Schumacher na zijn crash op Silverstone, is Frentzen opeens Duitslands belangrijkste troef. Overwinningen in Magny-Cours en Monza bezorgen hem uiteindelijk de derde plaats in het wereldkampioenschap. Met name de zege op Franse bodem staat menig liefhebber in het geheugen gegrift. In de stromende regen toont Frentzen zijn klasse en is hij iedereen te slim en te snel af.
Vanaf 2000 gaat het echter bergafwaarts met de carrière van Frentzen. Via Jordan, Prost en Arrows komt de Duitser in 2003 terug bij Sauber, waar hij nog eenmaal het podium mag beklimmen.
De cirkel is rond en Frentzen neemt na tien jaar afscheid van de Formule 1. Heinz-Harald Frentzen vindt onderdak in de DTM. Mika Häkkinen en Jean Alesi toonden eerder al aan dat een overstap naar ’s werelds snelste toerwagenklasse niet automatisch succes oplevert. Ook Frentzen heeft het moeilijk in de Opel Vectra GTS van OPC Team Holzer. Pas in het tweede jaar staat Frentzen tot twee keer toe op het podium, in Brno en Oschersleben. In 2006 verdwijnt Opel uit de DTM, maar bij Audi ligt er een nieuw contract klaar. Derde plaatsen in Hockenheim en Barcelona leveren hem de zevende plaats in het kampioenschap op.
Frentzen verlaat na drie seizoenen de DTM, omdat hij naar eigen zeggen niet genoeg steun voelt vanuit zijn eigen team. In 2008 rijdt hij voor de tweede keer in zijn carrière de fameuze 24 uur van Le Mans, in de #007 Aston Martin (de eerste keer was in 1992). Hij wordt vierde in zijn klasse en zestiende overall. Aan het eind van datzelfde jaar stapt hij in de Speedcar Series, een stockcarklasse met opvallend veel oude bekenden uit de Formule 1. Toch houdt de klasse niet lang stand. na twee seizoenen, waarin Frentzen één volledig seizoen meedeed, valt het doek voor de NASCAR-lookalikes.
Na zijn carrière in Formule 1 wint Heinz-Harald Frentzen eigenlijk nog maar één wedstrijd. In het voorprogramma van de ‘Race Of Champions’ pakt hij in 2011 de titel in de categorie ‘ROC Legends’. Daarin neemt hij het in de Esprit Arena in Düsseldorff op tegen oud-Formule 1-coureur Hans-Joachim Stuck en rallyrijders Stig Blomqvist en Marc Duez.
2008 is al met al een druk jaar, waarin Frentzen voor de 24 Uur van de Nürburgring zijn eigen hybride auto prepareert. Hij koopt een Gumpert Apollo straatauto en bouwt deze in drie maanden om tot een volwaardig racemonster. Hij weet met zijn team zowaar de finish te behalen. Hij wordt in de uitslag echter niet opgenomen, vanwege onregelmatigheden met de versnellingsbak.
En nu?
Dan is het een tijdje stil rond Heinz-Harald Frentzen. Achter de schermen fungeert hij in 2010 en 2011 tot drie keer toe als racesteward bij de Formule 1, om eveneens in 2011 weer achter het stuur te kruipen. Hij doet in een Chevrolet Corvette mee aan de ADAC GT Masters, Duitslands grootste GT-kampioenschap. Daar is hij geen hoogvlieger, maar dat is allang niet meer het belangrijkste. Hij verklaart het plezier in de sport weer terug te hebben gevonden, nu er geen verplichtingen meer zijn. Hij racet alleen nog maar voor de lol een daar voelt hij zich prettig bij. Deelname aan de ADAC GT-masters vormt vooralsnog het laatste wapenfeit van de drievoudig F1 Grand Prix-winnaar. In 2013 staat Heinz-Harald Frentzen niet langer op de deelnemerslijst.